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シャトルバスはスタジアムの駐車場から出るので、愛野駅までの徒歩の混雑は避けられますが、国道１号線へ出るまではかなり混雑してノロノロ運転となります。試合がないときに車でスタジアムから浜松駅まで走ると４０分くらいかかりますから、スムーズに行っても２１時ギリギリではないでしょうか。
電車の場合は愛野駅から浜松駅までは２０分です。電車に乗ってしまえば時間が読めるので安心ですよね。増発もあります。
試合終了を１９時と考えて、駅まで４０分（通常は２０分）電車に乗るまでに３０分（予想です）と考えると、なんとか２１時までには浜松駅に着くのではないかと思います。
安全対策としては試合終了前にスタジアムを出ることでしょう。特に混雑がひどくなると動く歩道のある公園入り口部分は停滞してしまいますので要注意です。スタジアムを出てそこまでダッシュするだけでもかなり違うと思います。
シャトルバスで掛川駅へ行き掛川駅から電車に乗るという方法ですが、駅の混雑は愛野駅ほどではありませんが通常１０〜１５分程度で行ける道も当日は３０分以上かかります。エコパですぐにシャトルバスに乗れれば良いですが、待たされると厳しいかもしれません。
雨になると人の動きが遅くなり、想像以上に時間がかかるようになります。
結論として、電車をオススメします。ただ、最後まで試合を見ていたいというお気持ちがあるかと思いますが、２１時までに浜松駅という条件があれば、試合終了前にスタジアムを後にされると安心です。その１〜５分で条件が大きく変わり、予想できなくなります。
それから、愛野駅の南口（エコパ側）が混雑して駅前広場に列ができている場合は、駅の西側に線路の下をくぐる道があって簡単に北口へ行けるので、そちらへ回ると早いかと思います。
往きに帰りの切符を購入し、北口への抜け道をチェックしておいてください。
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